本书的主要主题包括自动驾驶汽车的**控制、认知数据处理、高性能计算、功能**和全面验证。这些主题被视为推动自动驾驶技术前进的基石。本书调研了自动驾驶汽车研究、开发和创新的*新动态，并阐述了重大新技术进步的行业驱动路线图，以及支持自动驾驶发展的欧洲合作计划。本书中给出的各种示例突出了自动驾驶的发展状况以及前进的方向，适合工程学界的学者和研究人员、汽车及相关专业研究生、OEM和供应商的汽车工程师、ICT和软件工程师、汽车技术管理人员及汽车企业决策人员阅读使用。

序 前言 **部分综述 第1章自动驾驶简介3 11简介3 12自动驾驶级别3 13自动驾驶的构建模块:关键 技术5 14实现自动驾驶:研究的挑战7 141论证**性、可靠性和 鲁棒性9 142**与隐私论述10 143功耗计算可靠度10 144人为因素(SAE 等级L3/4)10 145环境建模与感知11 146车辆控制与驱动11 147数字基础设施12 15结论12 参考文献13 第2章自动驾驶汽车的隐私和 **14 21专业术语的介绍和定义14 22自动驾驶原则15 221技术原则15 222数据原则16 23当前的现状16 24未来对自动驾驶的期望17 25建立社会信任18 26对行业的影响19 27下一步20 28结论21 第3章从技术标准的角度进行自动 驾驶22 31介绍22 32标准制定组织22 33不同标准的自动化水平23 34车辆系统和环境标准化24 341车辆相关标准24 342通信相关标准25 35自动化和未来标准化的路线图29 参考文献29第二部分自动驾驶控制的重要性 第4章高速公路自动驾驶控制 方案综述33 41引言33 411问题陈述34 412轨迹生成35 413控制概念37 414划分问题40 42模糊控制41 43线性状态反馈控制42 44滑模控制42 45模型预测控制43 46其他概念44 47无人车辆的控制方案46 48控制方法的比较47 49展望49 参考文献50 目录●●●●●●●●●●自动驾驶——未来更**、更**的汽车技术解决方案第5章自动驾驶的路径跟踪:关于 控制系统规划和正在进行的 研究的指导55 51引言62 52基于几何和运动学关系的方法63 521纯跟随方法63 522斯坦利方法63 523基于车辆运动学的链式 控制器64 53基于常规反馈控制器和简化车辆 动力学模型的方法66 531简单反馈公式66 532线性二次型调节器74 54用于路径跟踪和注释的其他 控制结构79 541滑模控制器79 542其他控制结构83 543综述84 55路径跟踪控制的*新进展85 551用于极限转弯的**前馈和 反馈控制器85 552模型预测控制91 56结论104 参考文献106 第6章车辆自主驾驶控制中车辆 参考车道的计算110 61引言110 62车辆车道保持边界和要求111 63车辆驾驶状况分析113 64基于模型的参考车道计算方法115 65功能体系结构概述119 66驾驶情况和模块性能示例121 67结论122 参考文献123第三部分环境感知、传感器融合和感知的进展 第7章多传感器环境感知在自动 驾驶中的作用127 71简介127 72实践���况129 721动态环境129 722占用网格映射的静态环境134 73数据融合的挑战134 731传感器表征134 732扩展对象136 733跟踪初始化137 734异步传感器和无序处理137 74实现工作流程和感知范例138 741感知软件的设计范例138 742用于测试和验证的软件 环境140 75结论141 参考文献142 第8章基于伽利略的**驾驶辅助 系统：关键部件和开发143 81简介143 82测试环境：Aldenhoven测试**和 automotiveGATE143 83基于伽利略的传感器融合144 831GNSS特性145 832传感器融合145 833卡尔曼滤波器及扩展卡尔曼 滤波器146 834示例：简单的2D案例147 835示例：3D案例149 84应用实例150 841应用1：协同自适应 巡航控制150 842两辆车之间距离的确定150 843距离控制器的设计152 844实验结果152 845应用2：碰撞避免系统153 85结论155 致谢155 参考文献156 第9章驾驶辅助系统和自动驾驶 的数字地图157 91简介157 92基于本体的情境理解159 921本体159 922情境理解160 923基于本体的情境理解框架163 924实施和实验评估169 925讨论175 93地图错误检测176 931定义176 932问题177 933趋势测试180 934讨论187 94结论188 参考文献189 第10章车载雷达191 101简介191 102前向雷达（FLR）193 103盲点探测雷达195 104早期系统和实验结果198 105发展趋势201 106未来方向202 参考文献204第四部分 车载架构和可靠的电力计算 第11章自动驾驶的系统架构和 **要求207 111面向自动驾驶207 1111交通堵塞辅助208 1112高速公路辅助208 112系统结构208 1121环绕传感器209 1122感知210 1123定位211 1124决策211 113功能**的概念212 114技术**的概念215 115自动驾驶功能对车载网络的 要求215 1151电源要求215 1152通信网络的要求216 116要求的意义216 117**架构解决方案218 118结论219 参考文献220 第12章先进自动驾驶系统 设计222 121目的222 122*先进的技术222 1221当前嵌入式系统设计 概述222 1222自动驾驶的硬件/软件协同设 计面临的挑战：案例研究225 1223有效实现自动驾驶的 障碍227 123有效的未来自动驾驶的概念229 1231弥合异质性的性能差距229 1232缩小利用差距230 1233