上篇基础篇.第1章机器人通用零部件的选择与设计1.1制作材料的选择1.1.1选材原则1.1.2选材方法1.2零部件的设计1.2.1设计概述1.2.2机构的选型1.2.3机构的设计方法1.2.4零件的设计与校核1.3常用的能源1.3.1充电电池的选择1.3.2电池充电器的制作第2章机器人驱动电机的选择与使用2.1步进电机2.1.1步进电机的工作原理2.1.2步进电机的性能指标2.1.3步进电机的选用2.1.4步进电机的基本控制系统2.1.5步进电机的典型驱动电路2.2直流电机2.2.1有刷直流电机的工作原理2.2.2无刷直流电机的工作原理2.2.3直流电机的选用2.2.4直流电机的基本控制系统2.2.5直流电机的典型驱动电路2.3伺服电机(舵机)2.3.1舵机的工作原理2.3.2舵机的单片机控制第3章机器人常用传感器的基本知识3.1光电传感器3.1.1光敏二极管的结构及原理3.1.2光敏二极管的主要技术参数3.1.3光敏二极管的应用实例3.1.4光敏三极管的结构及原理3.1.5光敏三极管的主要技术参数3.1.6光敏三极管的应用实例3.2色敏传感器3.2.1色敏传感器的工作原理3.2.2色敏传感器的应用3.2.3红外传感器的工作原理3.2.4红外传感器的应用3.3磁传感器3.3.1霍尔元件的工作原理3.3.2霍尔元件的主要技术参数3.3.3霍尔元件的基本应用3.3.4霍尔集成电路的丁作原理3.3.5霍尔集成电路的基本应用3.4压力传感器3.4.1力-应变—电阻效应3.4.2力-压电效应3.4.3力-压阻效应3.4.4压力采集技术实例3.5超声波传感器3.5.1超声波传感器的丁作原理3.5.2超声波传感器的主要参数3.5.3超声波传感器的应用实例3.6数字式传感器3.6.1栅式数字传感器3.6.2编码器第4章机器人常用元器件及集成电路的基本知识4.1常用元器件的介绍4.1.1电阻器4.1.2电位器4.1.3电容器4.1.4电感器4.1.5二极管4.1.6三极管4.2模拟集成电路的基本知识4.2.1集成运算放大器4.2.2集成稳压器4.2.3集成功率放大器4.3数字集成电路的基本知识4.3.1TTL型数字集成电路4.3.2CMOS型数字集成电路4.3.3TTL和CMOS器件间接口转换4.4单片机的介绍4.4.1八位单片机AT89C514.4.2十六位单片机SPCE061A下篇实战篇第5章**届全国大学生机器人电视大赛5.1大赛规则及参赛方案5.1.1大赛规则5.1.2参赛方案5.2机器人机械结构设计5.2.1结构设计5.2.2机械力口工5.3机器人驱动设计5.3.1驱动电机的选用5.3.2行走机构的驱动5.3.3投球机构的驱动5.3.4其他驱动5.4机器人控制系统设计5.4.1控制芯片的选用5.4.2驱动轮旋转角度控制5.4.3传感器控制5.4.4数据采集及处理第6章第二届全国大学生机器人电视大赛..6.1大赛规则及参赛方案6.1.1大赛规则6.1.2参赛方案6.2外围自动机器人6.2.1行走机构设计6.2.2投球机构设计6.3冲顶机器人6.3.1总体方案6.3.2底盘设计6.3.3定位机构设计6.3.4升降机构设计6.3.5投球机构设计6.3.6机械加工6.4手动机器人6.4.1总体方案6.4.2取球机构设计6.4.3球道设计6.4.4分球机构设计6.4.5发射机构设计第7章第三届全国大学生机器人电视大赛7.1大赛规则及参赛方案7.1.1大赛规则7.1.2参赛方案7.2金色礼物搬运机器人7.2.1总体方��7.2.2底盘设计7.2.3取放块机构设计7.2.4提升与翻转机构设计7.2,5控制系统设计7.3干扰机器人I7.3.1总体方案7.3.2底盘设计7.3.3弹性轨道设计7.3.4子机器人设计7.3.5动作流程7.4干扰机器人II7.4.1总体方案7.4.2行走机构设计7.4.3干扰机构设计7.5手动机器人7.5.1总体方案7.5.2夹持式结构设计7.5.3传送带式结构设计7.5.4控制系统设计7.6普通礼物搬运机器人7.6.1总体方案7.6.2行走机构设计7.6.3夹取机构设计7.6.4升降机构设计7.6.5投块机构设计7.6.6控制系统设计第8章第四届全国大学生机器人电视大赛8.1大赛规则及参赛方案8.1.1大赛规则8.1.2参赛方案8.2“君主号”自动机器人8.2.1总体方案8.2.2底盘设计8.2.3行走机构设计8.2.4伸臂机构设计8.2.5投球机构设计8.2.6机械加工8.3子母式自动机器人8.3.1总体方案8.3.2主机器人的导向机构设计8.3.3主机器人的推车机构设计8.3.4主机器人的底盘设计8.3.5子机器人的伸缩杆机构设计8.3.6子机器人的储能机构设计8.3.7子机器人的导向机构设计8.3.8子机器人的投球机构设计8.4手动机器人8.4.1总体方案8.4.2拾球机构设计8.4.3打球机构设计8.4.4分球机构设计8.4.5升球机构设计8.4.6送球机构设计8.4.7其他机构设计8.4.8操作策略8.5干扰机器人8.5.1总体方案8.5.2底盘设计8.5.3传动机构设计8.5.4阻挡机构设计8,6外围自动机器人8.6.1总体方案8.6.2“开拓者”机器人8.6.3“守护者”机器人8.6.4机械加工8.7机器人的驱动控制8.7.1驱动部分8.7.2控制部分8.7.3各机器人的控制系统第9章第五届全国大学生机器人电视大赛9.1大赛规则及参赛方案9.1.1大赛规则9.1.2参赛方案9.2主自动机器人9.2.1总体方案9.2.2行走机构设计9.2.3目标定位及锁定机构设计9.2.4气动储能机构设计9.2.5控制系统设计9.3子自动机器人9.3.1总体方案9.3.2行走机构设计9.3.3抓手机构设计9.3.4固定积木机构设计9.3.5底盘设计9.3.6控制系统设计9.4手动机器人9.4.1总体方案9.4.2底盘设计9.4.3抓取提升机构设计9.4.4控制系统设计9.5履带机器人9.5.1总体方案9.5.2行走机构设计9.5.3机械手设计9.5.4控制系统设计9.6干扰机器人9.6.1总体方案9.6.2机械结构设计9.6.3气动系统设计9.6.4控制系统设计参考文献...
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