本书以ABB工业机器人为对象，结合工业机器人的主要应用领域，提炼并再现了八个具有代表性的任务，包括火花塞搬运、玻璃搬运、玻璃涂胶、车灯涂胶、玻璃装配、弧焊应用、点焊应用和综合实训。八个任务情境均是以1:1的比例，从高度真实的工业情境中塑造出的仿真模型系统，使用Robotstudio软件进行虚拟仿真操作，达到锻炼工业机器人编程和操作的目的。随书配有含工作站模板、工作站软件及每个工作站的演示文件光盘及PPT课件。

前言
第1章 工业机器人概述1
1.1 工业机器人概况2
1.2 机器人的定义与分类3
1.3 工业机器人在汽车制造业中的应用10
1.4 ABB工业机器人在中国的应用现状12
1.5 ABB工业机器人的主要型号与参数13
1.6 怎样用好工业机器人21
1.7 安装工业机器人仿真软件RobotStudio22
1.8 RobotStudio的软件界面25
第2章 火花塞搬运29
2.1 火花塞搬运任务描述30
2.2 火花塞搬运知识储备30
2.2.1 I／O板卡设置30
2.2.2 数字I／O配置31
2.2.3 常用运动指令31
2.2.4 常用I／O控制指令32
2.2.5 常用逻辑控制指令32
2.2.6 Offs偏移功能33
2.3 火花塞搬运任务实施33
2.3.1 解压并初始化33
2.3.2 I／O配置36
2.3.3 程序模板导入37
2.3.4 坐标系标定44
2.3.5 示教目标点47
2.3.6 思考与练习48
第3章 玻璃搬运49
3.1 玻璃搬运任务描述50
3.2 玻璃搬运知识储备50
3.2.1 轴配置监控指令ConfL50
3.2.2 运动触发指令TriggL51
3.2.3 复杂程序数据赋值51
3.2.4 转弯半径的选取52
3.3 玻璃搬运任务实施53
3.3.1 解压并初始化53
3.3.2 I／O配置53
3.3.3 程序模板导入54
3.3.4 坐标系标定59
3.3.5 示教目标点61
3.3.6 思考与练习63
第4章 玻璃涂胶65
4.1 玻璃涂胶任务描述66
4.2 玻璃涂胶知识储备66
4.2.1 工具坐标系标���方法66
4.2.2 计时指令的应用67
4.2.3 人机交互指令的应用68
4.3 玻璃涂胶任务实施69
4.3.1 解压并初始化69
4.3.2 I／O配置72
4.3.3 程序模板导入73
4.3.4 坐标系标定79
4.3.5 示教目标点84
4.3.6 课后练习86
第5章 车灯涂胶87
5.1 车灯涂胶任务描述88
5.2 车灯涂胶知识储备88
5.2.1 中断程序的用法88
5.2.2 机器人速度相关设置89
5.3 车灯涂胶任务实施90
5.3.1 解压并初始化90
5.3.2 I／O配置93
5.3.3 程序模板导入94
5.3.4 坐标系标定105
5.3.5 示教目标点106
5.3.6 思考与练习108
第6章 玻璃装配109
6.1 玻璃装配任务描述110
6.2 玻璃装配知识储备110
6.2.1 功能类型程序110
6.2.2 数组的应用111
6.2.3 带参数的例行程序111
6.3 玻璃装配任务实施112
6.3.1 解压并初始化112
6.3.2 I／O配置114
6.3.3 程序模板导入115
6.3.4 坐标系标定123
6.3.5 示教目标点124
6.3.6 思考与练习126
第7章 弧焊应用127
7.1 弧焊应用任务描述128
7.2 弧焊应用知识储备128
7.2.1 常用弧焊数据128
7.2.2 常用弧焊指令129
7.2.3 弧焊I／O配置及参数设置131
7.2.4 清枪机构的使用132
7.3 弧焊应用任务实施132
7.3.1 解压并初始化132
7.3.2 I／O配置134
7.3.3 程序模板导入135
7.3.4 坐标系标定141
7.3.5 示教目标点143
7.3.6 思考与练习144
第8章 点焊应用145
8.1 点焊应用任务描述146
8.2 点焊应用知识储备146
8.2.1 点焊的I／O配置与使用方法146
8.2.2 点焊系统的配置与功能148
8.2.3 点焊的常用数据149
8.2.4 点焊的常用指令150
8.3 点焊应用任务实施151
8.3.1 解压并初始化151
8.3.2 I／O配置154
8.3.3 程序模板导入155
8.3.4 坐标系标定164
8.3.5 示教目标点164
8.3.6 思考与练习168
第9章 综合实训169
9.1 实训平台任务描述170
9.2 实训任务实施170
9.2.1 解压并初始化170
9.2.2 I／O配置173
9.2.3 程序模板导入174
9.2.4 坐标系标定183
9.2.5 示教目标点186
9.2.6 思考与练习189
参考文献191