前言
第1章开始学习前的准备工作
1.1工业机器人项目式教学
1.2工业机器人典型应用工作站介绍
1.3RobotStudio知识准备
1.3.1工业机器人典型应用工作站的共享操作
1.3.2为工作站中的机器人加载RAPID程序模块
1.3.3加载系统参数
1.3.4仿真I/O信号
1.3.5RobotStudio版本界面区别
1.4工业机器人典型应用相关资源
1.5本书学习注意事项
第2章工业机器人典型应用——搬运
2.1任务目标
2.2任务描述
2.3知识储备
2.3.1标准I/O板配置
2.3.2数字I/O配置
2.3.3系统I/O配置
2.3.4常用运动指令
2.3.5常用I/O控制指令
2.3.6常用逻辑控制指令
2.3.7注释行“!”
2.3.8Offs偏移功能
2.3.9CRobT功能
2.3.10常用写屏指令
2.3.11功能程序FUNC
2.4任务实施
2.4.1工作站解包
2.4.2创建备份并执行I启动
2.4.3配置I/O单元
2.4.4配置I/O信号
2.4.5配置系统输入/输出
2.4.6创建工具数据
2.4.7创建工件坐标系数据
2.4.8创建载荷数据
2.4.9导入程序模板
2.4.10程序注解
2.4.11程序修改
2.4.12示教目标点
2.5知识拓展
2.5.1LoadIdentify:载荷测定服务例行程序
2.5.2数字I/O信号设置参数介绍
2.5.3系统输入/输出
2.5.4限制关节轴运动范围
2.5.5奇异点管理
2.6思考与练习
第3章工业机器人典型应用——码垛
3.1任务目标
3.2任��描述
3.3知识储备
3.3.1轴配置监控指令
3.3.2计时指令
3.3.3动作触发指令
3.3.4数组的应用
3.3.5什么是中断程序
3.3.6复杂程序数据赋值
3.4任务实施
3.4.1工作站解包
3.4.2创建备份并执行I启动
3.4.3配置I/O单元
3.4.4配置I/O信号
3.4.5配置系统输入/输出
3.4.6创建工具数据
3.4.7创建工件坐标系数据
3.4.8创建载荷数据
3.4.9导入程序模板
3.4.10程序注解
3.4.11示教目标点
3.5知识拓展
3.5.1I/O信号别名操作
3.5.2利用数组存储码垛位置
3.5.3带参数例行程序
3.5.4码垛节拍优化技巧
3.6思考与练习
第4章工业机器人典型应用——弧焊
4.1任务目标
4.2任务描述
4.3知识储备
4.3.1标准I/O板配置
4.3.2数字常用I/O配置
4.3.3系统I/O配置
4.3.4虚拟I/O板及I/O配置
4.3.5CrossConnection配置
4.3.6I/O信号和ABB弧焊软件的关联
4.3.7弧焊常用程序数据
4.3.8弧焊常用指令
4.3.9中断程序使用说明
4.4任务实施
4.4.1工作站解包
4.4.2创建备份并执行I启动
4.4.3配置I/O单元
4.4.4配置I/O信号
4.4.5配置I/O信号与焊接软件的关联
4.4.6配置系统输入/输出
4.4.7CrossConnection说明
4.4.8创建工具数据
4.4.9创建工件坐标系数据
4.4.10TorchServices清枪系统
4.4.11导入程序模板
4.4.12程序注解
4.4.13手动操纵转盘
4.4.14示教目标点
4.4.15程序运行说明
4.5知识拓展
4.6思考与练习
第5章工业机器人典型应用——压铸
5.1任务目标
5.2任务描述
5.3知识储备
5.3.1机器人Profibus—DP适配器I/O配置
5.3.2常用I/O配置
5.3.3系统I/O配置
5.3.4区域检测(WorldZones)的I/O信号设定
5.3.5与WorldZones有关的程序数据
5.3.6压铸取件应用常用程序指令
5.3.7EventRoutine介绍
5.4任务实施
5.4.1工作站解包
5.4.2创建备份并执行I启动
5.4.3配置I/O单元
5.4.4配置I/O信号
5.4.5配置系统输入/输出
5.4.6区域检测设置
5.4.7创建工具数据
5.4.8创建工件坐标系数据
5.4.9创建载荷数据
5.4.10导入程序模板
5.4.11程序注解
5.4.12示教目标点
5.4.13工作站程序运行说明
5.5知识拓展
5.5.1WZCylDef:圆柱体区域检测设定指令
5.5.2WZEnable:激活临时区域检测指令
5.5.3WZDisable:激活临时区域检测指令
5.6思考与练习