本书主要基于FANUC机器人智能物料分拣装配生产线实训平台,结合机器人应用、示教编程、调试、维护保养等内容进行编写,内容涵盖了工业机器人基本操作、机器人轨迹示教编程、机器人I/O信号配置、机器人搬运码垛示教编程、机器人装配应用示教编程、机器人智能物料分拣装配基本单元应用编程、机器人维护和保养等。 本书非常适合工业机器人入门读者,尤其是FANUC工业机器人的设计、操作、维护人员使用,也可用作高等院校、职业院校及培训学校相关专业的教材及参考书。

第1章工业机器人的基本操作 1.1工业机器人基本认识与机器人**操作规程/002 1.1.1工业机器人概述/002 1.1.2工业机器人**操作规程及**考核/005 1.1.3FANUC机器人系统的**设备/007 1.1.4工业机器人基本结构和特点/008 1.1.5工业机器人的应用领域/011 1.2工业机器人示教器基本操作/012 1.2.1FANUC机器人开机、关机顺序/012 1.2.2认识示教器/013 1.2.3在关节坐标下点动机器人操作/016 1.2.4在直角坐标下点动机器人操作/017 1.3工业机器人的点位示教操作/019 1.3.1机器人位置数据/019 1.3.2基准点设置方法,回HOME点方法/019 第2章机器人的轨迹应用示教编程 2.1工业机器人示教器的程序编辑/024 2.1.1工业机器人运动指令/024 2.1.2创建程序/026 2.1.3示教编程/027 2.2坐标系的标定/031 2.2.1工具坐标系的设定/031 2.2.2用户坐标系的设定/032 2.2.3工具坐标标定步骤和检验/033 2.2.4用户坐标标定步骤和检验/036 2.3机器人的轨迹编程应用/040 2.3.1数值寄存器指令/041 2.3.2FOR/ENDFOR指令/044 2.3.3程序呼叫指令CALL/044 2.3.4轨迹编程/045 第3章工业机器人的I/O通信 3.1认识工业机器人的电气线路系统/049 3.1.1认识工业机器人的动力及信号线路/049 3.1.2认识外围I/O板CRMA15和CRMA16/051 3.1.3查看机器人的I/O信号状态/054 3.1.4配置外围设备I/O/054 3.2工业机器人I/O配置与控制应用/056 3.2.1工业机器人I/O种类/056 3.2.2机器人程序中常用的I/O指令/057 3.2.3I/O的状态查询与手动控制/060 3.3工业机器人I/O连接实例/062 3.3.1I/O连接要求/062 3.3.2机器人接线及外部接线/062 3.3.3DI[101]、DO[101]的配置/063 3.3.4I/O测试/064 第4章机器人的搬运码垛应用示教编程 4.1搬运工具的安装与配置/067 4.1.1气动夹爪的原理/067 4.1.2真空吸盘的原理/068 4.1.3FANUC机器人LR Mate 200iD的气压供应回路/069 4.1.4气动夹爪的气动回路连接/070 4.1.5真空吸盘的气动回路连接/073 4.2基于气动夹爪单物体搬运/075 4.2.1I/O信号的查询与指令/076 4.2.2程序中I/O指令的调用/077 4.2.3任务程序流程/078 4.2.4任务注意事项/079 4.2.5程序编写与解释/080 4.3基于气动夹爪多次往返搬运/080 4.3.1跳转指令JMP、标签指令LBL[i]/080 4.3.2条件比较指令IF/082 4.3.3任务程序流程/086 4.3.4任务注意事项/086 4.3.5程序的编写与解释/087 4.4多层堆叠码垛的示教与编程/088 4.4.1位置寄存器PR[i]/088 4.4.2直接位置补偿指令Offset/092 4.4.3任务程序流程/094 4.4.4任务注意事项/095 4.4.5任务程序的编写与解释/095 4.5FANUC码垛指令的应用/096 4.5.1码垛的类别/096 4.5.2码垛的指令/098 4.5.3码垛指令的输入/098 4.5.4任务程序流程/101 4.5.5任务注意事项/102 4.5.6任务程序的编写与解释/103 第5章机器人的装配应用示教编程 5.1基于面板控制上下料程序设计/105 5.1.1机器人启动自动运行的三种方式/105 5.1.2设置面板操作模式/106 5.1.3关闭机器人外围I/O的自动分配模式/108 5.1.4任务程序流程/108 5.1.5任务注意事项/109 5.1.6任务程序的编写与解释/110 5.2基于外部信号控制运行的轴承装配程序设计/111 5.2.1外围设备I/O状态查询/112 5.2.2外围设备I/O的配置/114 5.2.3任务程序流程/114 5.2.4任务注意事项/116 5.2.5任务程序的编写与解释/117 5.3基于视觉检测的电子产品装配编程与示教/117 5.3.1视觉系统的认识/118 5.3.2工业机器人的外部连接方式/119 5.3.3任务程序流程/121 5.3.4任务程序的编写与解释/122 5.4基于自动运行方式的汽车玻璃装配编程与示教/123 5.4.1FANUC机器人的自动运行方式/124 5.4.2自动运行的执行条件/124 5.4.3RSR的程序名设置/125 5.4.4PNS的程序名设置/127 5.4.5任务程序流程/129 5.4.6任务程序的编写与解释/130 第6章智能物料分拣装配生产线的应用与维护 6.1上料模块的组装、编程与调试/136 6.1.1上料模块的组成及工作过程/136 6.1.2检测传感器的认识/136 6.1.3气动元件的认识/137 6.1.4气动回路连接与调试/138 6.1.5电气控制图/139 6.1.6程序控制流程/140 6.2单列传送模块的组装、编程与调试/144 6.2.1模块的组成及工作过程/144 6.2.2认识传感器/145 6.2.3认识变频器/146 6.2.4电气控制图/147 6.2.5程序控制流程/149 6.3双列传送模块的组装、编程与调试/154 6.3.1模块的组成及工作过程/154 6.3.2认识传感器/154 6.3.3变频器与电动机接线/156 6.3.4认识气动元件/157 6.3.5电气控制图/158 6.3.6程序控制流程/159 6.4冲压成型模块的组装、编程与调试/163 6.4.1模块的组成及工作过程/163 6.4.2认识U型光电传感器/164 6.4.3认识步进系统/164 6.4.4电气控制图/167 6.4.5程序控制流程/167 6.5一体式立体出入库模块的组装、编程与调试/171 6.5.1模块的组成及工作过程/171 6.5.2认识X/Y轴机械手部件/172 6.5.3认识伸缩货叉/173 6.5.4电气控制图/174 6.5.5程序控制/176 6.6机器人本体移动滑台模块的组装、编程与调试/184 6.6.1模块的组成及工作过程/185 6.6.2认识伺服系统/185 6.6.3电气原理图/193 6.6.4程序控制/194 6.7智能物料分拣装配生产线整机运行的编程与调试/197 6.7.1系统控制要求/197 6.7.2系统电气原理图/198 6.7.3PLC与HMI的通信连接/199 6.7.4程序控制/202 第7章机器人维护与保养 7.1资料的备份与还原/219 7.1.1FANUC机器人数据备份/219 7.1.2备份设备的切换/220 7.1.3一般模式进行备份/还原/222 7.1.4控制启动(Controlled start)模式进行备份/还原/222 7.1.5Boot Montior模式进行备份/还原/224 7.2机器人零点复归/226 7.2.1机器人出现零点丢失的情况/226 7.2.2消除SRVO-062、SRVO-075报警/227 7.2.3零点复归操作/229 7.3机器人电池与熔断器的更换/232 7.3.1FANUC机器人的电池/233 7.3.2FANUC机器人电池的更换/233 7.3.3机器人熔断器的更换/235 7.4机器人减速机润滑脂的添加/238 7.4.1润滑脂的补充要求/238 7.4.2机器人各轴的供脂口位置/238 7.4.3机器人各轴的供脂步骤/238 参考文献