前 言 第 1 章 引言 1.1 为什么选择自动驾驶 ……………………… 1 1.2 什么是自动驾驶车辆(ADV)……………… 4 1.3 定义 ………………………………………… 6 1.3.1 缩写 ………………………………… 6 1.3.2 描述 ………………………………… 7 1.3.3 SAE 水平的驾驶自动化 …………… 7 1.4 AV 什么时候才会变得普遍 ………………… 9 1.5 宝马公司的观点 …………………………… 10 1.5.1 特斯拉 ……………………………… 11 1.5.2 沃尔沃 ……………………………… 11 1.5.3 大众 ………………………………… 11 第 2 章 ** 2.1 引言 ………………………………………… 13 2.2 车辆及其乘员 ……………………………… 13 2.3 外部人员和财产 …………………………… 14 2.4 服务和维修 ………………………………… 14 2.5 IMI TechSafe™ ……………………………… 15 第 3 章 **驾驶员辅助系统 3.1 引言 ………………………………………… 17 3.2 示例系统 …………………………………… 18 3.3 自适应巡航控制 …………………………… 19 3.4 避障雷达 …………………………………… 21 3.5 基本倒车辅助 ……………………………… 22 3.6 雷达 ………………………………………… 22 3.7 立体摄像头 ………………………………… 23 3.8 后雷达 ……………………………………… 24 3.9 功能**和风险 …………………………… 25 4.1 人怎样开车 ………………………………… 27 4.1.1 介绍 ………………………………… 27 4.1.2 机器如何驾驶 ……………………… 28 4.2 通往自动驾驶的路 ………………………… 30 4.2.1 介绍 ………………………………… 30 4.2.2 路径规划 …………………………… 31 4.2.3 转弯 ………………………………… 32 4.2.4 穿越迎面而来的车流 ……………… 32 4.2.5 避障 ………………………………… 32 4.2.6 避撞 ………………………………… 33 4.2.7 交通标志识别 ……………………… 33 4.2.8 交通信号灯识别 …………………… 34 4.2.9 紧急车辆检测 ……………………… 34 4.2.10 其他情况 …………………………… 34 4.3 人怎样开车 ………………………………… 35 4.3.1 介绍 ………………………………… 35 4.3.2 摄像头 ……………………………… 35 4.3.3 雷达 ………………………………… 36 4.3.4 激光雷达 …………………………… 36 4.3.5 声音 ………………………………… 37 4.3.6 超声波 ……………………………… 37 4.3.7 结合感知 …………………………… 37 4.4 激光雷达操作 ……………………………… 38 4.4.1 介绍 ………………………………… 38 4.4.2 激光雷达传感器类型 ……………… 39 4.4.3 处理系统 …………………………… 42 4.5 传感器定位 ………………………………… 43 4.5.1 介绍 ………………………………… 43 4.5.2 场景 ………………………………… 43 4.5.3 激光雷达 …………………………… 46 4.5.4 摄像头 ……………………………… 49 4.5.5 雷达 ………………………………… 51 4.5.6 总结 ………………………………… 52 4.6 自动驾驶系统 ……………………………… 52 4.7 地图 ………………………………………… 54 4.8 其他技术 …………………………………… 56 4.8.1 队列 ………………………………… 56 4.8.2 地理围栏 …………………………… 57 4.8.3 被动** …………………………… 58 4.8.4 坑洼路面 …………………………… 58 4.9 网络连接 …………………………………… 58 4.9.1 5G 网络 ……………………………… 58 4.9.2 导航 NDS 数据标准 ………………… 59 4.9.3 车对车通信 ………………………… 61 4.9.4 车辆到一切(V2X)通信 ………… 63 4.9.5 摩托车与汽车的通信 ……………… 65 4.10 人工智能(AI) …………………………… 68 4.10.1 什么是 AI ………………………… 68 4.10.2 AI 的历史 ………………………… 69 4.10.3 自上而下和自下而上的人工智能 … 71 4.10.4 深度学习 …………………………… 72 4.10.5 端到端机器学习 …………………… 72 4.10.6 目标识别简化示例 ………………… 73 第 5 章 社会与人的问题 5.1 谁应该在一场事故中死亡 ………………… 75 5.1.1 经典电车问题 ……………………… 75 5.1.2 自动驾驶场景 ……………………… 76 5.2 公众对于 CAV 的反应 ……………………… 76 5.3 保险 ………………………………………… 77 5.4 移动即服务 ………………………………… 77 5.5 全球概况 …………………………………… 77 5.5.1 英国 ………………………………… 77 5.5.2 欧盟 ………………………………… 81 5.5.3 美国 ………………………………… 82 5.5.4 日本和中国 ………………………… 82 第 6 章 实例探究 6.1 简介 ………………………………………… 83 6.2 英伟达 ……………………………………… 83 6.3 博世 ………………………………………… 86 6.4 谷歌(Waymo)……………………………… 88 6.5 特斯拉 Autopilot 系统……………………… 89 6.6 奥迪 ………………………………………… 92 6.7 捷豹路虎 …………………………………… 97 6.8 丰田 卫士 …………………………………… 98 6.9 菲力尔 …………………………………… 100 6.10 First Sensor AG ………………………… 102