超宽带（Ultra WideBand，UWB）是一种新型的无线通信技术，近年来兴起了对该技术的研究和产品开发热潮。本书以科普性、理论性、技术性和实用性为编写原则，面向智能制造发展过程中对各类生产要素高精度定位的需求，深入浅出地阐述了UWB高精度定位技术的相关理论、方法、模型和实现算法。同时，结合本书作者及其科研团队在智能制造领域中的理论和技术研究，介绍了行业代表性产品的研发和应用案例。为增强本书的技术实用性，在附录部分涵盖了关于TDOA的定位程序、定位数据处理及显示程序、UWB典型产品选型指导以及UWB系统标准化接口协议等，兼具实用技术手册的功能。 本书可以为UWB定位软硬件研发人员、企业**和生产运营管理人员、智能制造系统研发人员提供宝贵的技术参考，同时也可以作为无线通信、智能制造及其相关专业的高年级本科生或研究生的教材。

目录 前言 第1章常用无线定位技术概述 11RFID定位技术 111RFID技术简介 112RFID定位技术的原理及发展 12WiFi定位技术 121WiFi技术原理 122基于WiFi的无线定位技术 123WiFi定位技术的应用 13ZigBee定位技术 131ZigBee技术原理 132基于ZigBee的室内定位系统 14SLAM定位技术 141SLAM技术简介 142SLAM定位系统构建 15无线UWB定位技术 151UWB技术简介 152UWB室内定位技术 165G定位技术 1615G技术简介 1625G室内定位技术 17卫星定位技术 171卫星定位技术概述 172美国GPS卫星定位与导航系统 173中国北斗卫星定位与导航系统 174欧盟伽利略卫星定位与导航系统 175俄罗斯格洛纳斯卫星定位与导航系统 18常用定位技术性能对比 19定位技术发展趋势 110本章小结 第2章UWB无线通信技术 21UWB定位技术现状 211UWB技术的由来 212UWB技术的发展 213UWB定位关键技术 22UWB技术标准与规范 221IEEE相关标准 222ETSI国际标准 223ECMA国际标准 224无线多媒体UWB规范 225ISO国际标准 23各国监管机构及频谱分配 231中国频谱分配 232美国频谱分配 233日本频谱分配 24本章小结 第3章UWB无线定位原理及方法 31常见的测量方法 311三边测量法 312三角测量法 313极大似然估计法 32UWB室内定位系统原理 321UWB室内定位系统结构 322UWB室内定位系统发射器原理 323UWB室内定位系统接收器原理 33典型的无线定位方法 331基于信号到达时间的定位方法TOA估计法 332基于信号到达时间差的定位方法TDOA估计法 333基于信号到达角度的定位方法AOA估计法 334基于接收信号强度的定位方法RSSI估计法 335混合定位方法 336网络连通性 34本章小结 第4章UWB室内定位模型及算法 41UWB的系统信号 411脉冲波形 412脉冲的调制方式 413扩频技术 42UWB的信道模型 421双簇模型 422SV模型 423IEEE 802153a UWB信道模型 424IEEE 802154a UWB信道模型 43UWB的定位算法 431*小二乘法 432Fang算法 433Chan算法 434Taylor算法 435高斯牛顿算法 44基于UWB的室内定位实现 441TDOA模型 442算法介绍 443仿真与分析 45本章小结 第5章UWB定位误差分析及消除方法 51UWB系统的定位精度影响因素 52定位性能评价指标 53UWB室内定位系统的误差分析 54UWB定位误差消除方法 55本章小结 第6章UWB系统中的惯性导航辅助定位 61惯性导航原理介绍 611惯性导航的作用 612IMU部件介绍 613惯性器件确定性误差 614惯性器件随机误差 615惯性导航系统 62三维空间刚体运动 621坐标系 622坐标系间的欧氏变换 623欧拉角 624四元数 63卡尔曼滤波技术 631经典卡尔曼滤波技术 632扩展卡尔曼滤波技术 633无迹卡尔曼滤波技术 634容积卡尔曼滤波技术 64定位耦合算法 641松耦合算法 642紧耦合算法 65耦合算法与仿真验证 651耦合导航系统初始化 652运动学模型 653量测方程 654耦合导航 655仿真验证 66本章小结 第7章UWB定位系统产品迭代研制的行业案例 71位置传感器 72位置到业务 73UWB定位引擎软件 74UWB定位系统后台软件研制 75UWB定位系统接口研发 76产品迭代与性能图谱 77本章小结 第8章智能制造原理与UWB定位系统建设 81智能制造概述 811智能制造的内涵 812智能制造的发展历程 813智能制造分类 814智能制造关键技术 82智能制造中物流柔性化和透明化 821柔性与物流的概念 822物流的柔性化和透明化策略 83智能制造中的柔性物流系统 831柔性物流系统分类 832柔性物流系统优点 833企业对物流系统柔性化的需求 84物流系统柔性的测度 841物流系统的范围柔性和响应柔性测度 842物流系统的多路径柔性 843物流系统柔性的可靠性测度 85智能制造中柔性物流的技术基础 851定位精度 852实时性 853可靠性 854透明化 86智能制造中柔性物流的定位需求 861柔性物流中的定位对象 862柔性物流对定位的功能需求 863柔性物流对定位的性能需求 864无线定位技术对比与选取 865物流中UWB定位方法的选取 87智能制造UWB定位系统的建设 871UWB定位的空间维度 872UWB定位系统的设备选型