工业机器人是一种机电液控一体化设备,是多学科交叉研究的典型代表。本书对工业机器人本体和系统应用中涉及的控制技术进行了详细介绍,包括机器人数学基础、机器人运动学、工业机器人动力学、工业机器人控制系统、工业机器人控制方法、工业机器人控制系统设计、工业机器人传感器、工业机器人轨迹规划、机器人视觉伺服系统、工业机器人工作站系统集成等。本书内容新颖,深入浅出,语言通俗易懂,在编写形式上注重知识的内在联系和锻炼读者的独立思考能力。 本书可以作为普通高等院校电类和机电一体化等专业的工业机器人控制课程教材,也可供工程技术人员参考。

前言 第1章绪论1 1.1工业机器人的发展1 1.2工业机器人的组成与分类2 1.3工业机器人控制技术概述5 第2章机器人数学基础7 2.1刚体的位姿描述7 2.2齐次坐标与齐次变换9 2.3欧拉角与RPY角18 第3章机器人运动学22 3.1机器人运动学概述22 3.2空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵23 3.3建立机器人的运动学方程28 3.4典型工业机器人的运动学方程(逆解) 实例分析32 第4章工业机器人动力学38 4.1工业机器人的雅**矩阵38 4.2基于牛顿欧拉法的动力学方程41 4.3基于拉格朗日法的动力学方程43 第5章工业机器人控制系统48 5.1工业机器人控制系统的基本架构48 5.2工业机器人控制系统的技术原理50 5.3工业机器人实时操作系统54 5.4典型工业机器人实时控制系统分析58 第6章工业机器人控制方法63 6.1工业机器人伺服控制63 6.2工业机器人速度控制和加速度控制69 6.3工业机器人轨迹控制73 6.4工业机器人力控制77 6.5工业机器人现代控制方法81 第7章工业机器人控制系统设计84 7.1控制系统设计的预备知识84 7.2数��模型的建立88 7.3控制系统的设计91 第8章工业机器人传感器96 8.1工业机器人传感器的选择96 8.2工业机器人的位置、位移传感器98 8.3工业机器人的力传感器102 8.4工业机器人的图像传感器108 第9章工业机器人轨迹规划110 9.1工业机器人轨迹规划概述110 9.2机器人的路径规划114 9.3机器人的动作规划125 9.4机器人的作业顺序规划130 9.5基于MATLAB的轨迹规划仿真133 第10章机器人视觉伺服控制138 10.1机器人视觉基础138 10.2摄像机及视觉系统标定140 10.3机器人视觉识别144 10.4视觉测量与控制148 第11章工业机器人工作站系统 集成158 11.1工业机器人工作站组成158 11.2工业机器人工作站的特点159 11.3工业机器人工作站的设计原则160 11.4工业机器人工作站的设计过程162 11.5工业机器人搬运工作站系统集成163 参考文献173