本书面向高动态载体导航需求，基于国防科技大学惯性技术实验室参与研发的国产化微惯导/北斗深组合导航系统样机，针对影响其性能的主要误差源及其**方法进行了研究。**分析了参与组合的微惯性测量单元中微陀螺温度误差影响规律，从**温度误差传递链路的角度，提出了一种降低微陀螺温度误差的新方法；深入研究了深组合系统中惯导精度与北斗接收机基带信号跟踪性能的适配性，给出了典型参数下满足环路跟踪需求的惯导精度下界，并设计了一种新惯性辅助接收机载波跟踪环路结构；本书还针对组合系统航向角阻尼问题，提出了利用接收机测量的栽体运动加速度信息辅助解算的新方法，提高了航向角精度。 本书对从事组合导航特别是惯导/卫星组合系统的科研和工程技术人员具有重要的参考价值，也可作为高等学校组合导航等专业方向的研究生教材。

●章绪论.1 1.1概述.1 1.2微惯导/北斗深组合导航系统研究进展.2 1.2.1MIMU及其误差**技术.2 1.2.2BDS与接收机基带信号高动态��踪技术.5 1.2.3INS/GNSS深组合导航技术.6 1.3本书主要内容.9 第2章微惯导/北斗深组合导航系统模型与误差分析.12 2.1深组合导航系统基本框架.12 2.1.1接收机模块.13 2.1.2惯导模块.15 2.1.3组合处理模块.16 2.2深组合导航系统模型分析.18 2.2.1标量跟踪与矢量跟踪.18 2.2.2惯性辅助型深组合模型.20 2.2.3矢量跟踪型深组合模型.21 2.2.4模型比较分析.25 2.3深组合导航系统误差分析.27 ……