《水下地磁匹配导航定位关键技术研究》在分析国内外研究现状的基础上，开展了如下研究：海洋地磁数据测量与数据处理；局域海洋地磁场模型建立；TERCOM、ICCP地磁匹配导航算法及改进；SITAN地磁匹配导航算法及改进；海洋地磁匹配导航误匹配诊断；导航区域适配性能分析及适配航向选择；水下地磁导航系统组成及误差分析。

**章 绪论
**节 研究背景及意义
第二节 国内外研究现状
一、地磁匹配导航系统研究现状
二、地磁匹配导航相关理论算法研究现状
第三节 研究内容及章节安排

第二章 海洋磁力测量与数据处理
**节 海洋地磁测量
一、系统组成
二、测量比例尺和测线布设
三、海洋磁力测量
第二节 海洋地磁数据处理
一、地磁数据质量控制
二、日变改正
三、船磁模型建立及改正
四、拖鱼归位计算
五、地磁场总强度计算
六、磁异常计算
七、地磁测量精度综合评估
第三节 本章小结

第三章 局域海洋地磁场模型建立
**节 Taylor多项式建模
第二节 Legendre多项式建模方法研究
第三节 样条曲面建模方法研究
第四节 多面函数建模方法研究
第五节 球冠谐和分析建模方法研究
第六节 矩谐分析建模方法研究
第七节 建模方法比较及*优建模方法
第八节 本章小结

第四章 TERCOM、ICCP地磁匹配导航算法及改进
**节 TERCOM算法及改进
一、TERCOM算法基本原理
二、基于自适应角度探测机制的TERCOM算法改进
三、关键技术研究
四、试验及分析
第二节 ICCP算法及改进
一、ICCP算法基本思想
二、ICCP地磁匹配导航的实施过程
三、ICCP算法局限性
四、预平移ICCP算法
第三节 基于改进TERCOM与ICCP联合的高精度导航算法
一、改进TERCOM算法及其性能
二、改进ICCP算法
三、改进TERCOM与ICCP联合匹配导航算法实施过程
四、实验验证与算例分析
第四节 本章小结

第五章 SITAN地磁匹配导航算法及改进
**节 SITAN算法的基本原理
第二节 SITAN算法的局限性
第三节 改进的SITAN匹配导航方法
一、SITAN实时导航改进原理
二、改进S1TAN导航算法可靠性分析
三、改进SITAN导航算法实施过程
四、实验验证与算例分析
第四节 本章小结

第六章 海洋地磁匹配导航误匹配诊断
**节 误匹配特点分析
一、INS初始误差过大引起的误匹配
二、地磁变化平缓或相似性较大区域
三、航迹沿等值线梯度方向分布
第二节 基于相似度极值探测的TERCOM误匹配诊断
第三节 基于M值与角度联合的ICCP误匹配判断法
第四节 SITAN匹配算法中的误匹配诊断
第五节 基于INS信息的误匹配综合诊断和修复
一、误匹配综合诊断原理
二、误匹配综合诊断算法的实施流程
第六节 实验验证及算例分析
第七节 本章小结

第七章 导航区域适配性能分析及适配航向选择
**节 导航区域适配性分析
一、地磁特征表述统计参量
二、特征参量显著性分析
第二节 基于共生矩的适配航向确定
一、地磁共生矩阵建立原理
二、基于地磁共生矩的水下地磁匹配导航适配航向确定
三、试验验证
第三节 本章小结

第八章 水下地磁匹配系统组成及误差分析
**节 地磁匹配导航系统
一、地磁匹配导航原理
二、惯导系统
三、磁测仪
四、背景场
五、压力传感器
六、匹配算法
第二节 水下地磁匹配导航系统误差源
一、INS误差
二、地磁背景场误差
三、实测地磁数据误差
四、地磁匹配导航算法误差
第三节 本章小结

第九章 总结及展望
**节 本书总结
第二节 需进一步研究的问题及展望
主要参考文献