本书共7章。第1章介绍自动控制的基本概念。第2章介绍连续系统的数学模型，包括微分方程、传递函数、结构图等。作为必要的数学基础，简要介绍了拉普拉斯变换的基本方法。第3章介绍线性连续系统的时域分析方法，包括稳定性、暂态性能和稳态误差等系统性能的分析。第4章介绍控制系统的频率法。第5章介绍控制系统中广为应用的PID控制工程设计方法。第6章介绍离散系统的分析方法。第7章介绍非线性系统的描述函数法。本书每章*后都简要介绍了使用MATLAB仿真软件辅助分析控制系统的方法。书后给出了习题参考答案。本书可作为电子信息类、仪器仪表类、机械类、化工类等非自动化类专业的控制工程基础、自动控制原理等课程教材，也可以作为教学型大学自动化、电气工程及其自动化等专业的自动控制原理课程教材。对于少学时的专业，可以只讲授第1～5章的主要内容。作者通过浙江工业大学**精品课程“自动控制原理”网站（http:／／kczy.zjut.edu.cn／zdkz／index.asp）和机械工业出版社网站（http:／／www.cmpedu.com），向读者免费提供电子教案、习题解答、教学录像等丰富的教学资源。

前 言
先自动控制原理（非自动化类）第2版
序
前言
第1章绪论1
11自动控制系统简介1
12自动控制系统的类型4
13控制系统性能的基本要求7
14本章小结8
习题8
第2章连续系统的数学模型10
21系统数学模型的概念10
22微分方程模型11
23拉普拉斯变换基础15
24传递函数22
25结构图26
26控制系统数学模型的MATLAB表示32
27本章小结34
习题35
第3章时域分析法39
31稳定性分析39
32暂态性能分析44
33稳态性能分析55
34MATLAB辅助分析控制系统时域
性能62
35本章小结64
习题65
第4章频率法68
41频率特性68
42典型环节的伯德图71
43控制系统开环频率特性的伯德图75
44由伯德图确定传递函数80
45奈奎斯特稳定判据82
46相对稳定性分析88
47MATLAB在频率法中的应用90
48本章小结92
习题93
第5章PID控制设计方法96
51控制系统设计概述96
52PID控制及其对系统性能的影响99
53PID控制器的工程设计方法101
54Simulink在控制系统仿真中的应用105
55本章小结106
习题106
第6章离散系统控制理论108
61信号的采样与保持108
62差分方程111
63Z变换112
64Z传递函数117
65稳定性分析121
66暂态性能分析124
67稳态误差分析126
68数字PID控制127
69MATLAB在离散系统分析中的应用128
610本章小结129
习题131
第7章非线性控制系统分析134
71典型非线性特性134
72描述函数法137
73典型非线性特性的描述函数139
74用描述函数法分析非线性系统的自激
振荡142
75MATLAB在非线性系统分析中的应用146
76本章小结146
习题146
附录复变函数基础149
习题参考答案154
参考文献160