本书首先介绍了这个有150年历史的机构自由度问题的来龙去脉，介绍历史上先后出现的那些不服从G-K公式的反常机构，又有哪些学者研究过这个问题，特别介绍Gogu总结合收集到的那些反常的古典机构和现代并联机构，是对反常机构的集大成。接着，本书着重介绍我们的基于反螺旋理论的自由度原理和统一通用的自由度公式，详细介绍了如何用反螺旋理论做机构的约束分析，如何分析多自由度空间机构下机构自由度的多种性质。是读者能够对这个基于反螺旋理论的自由度原理有深入的了解。然后本书大都分篇幅集中以Gogu给出的所有那些反常机构的详尽例子和其外的一些重要复杂机构为例子，介绍反螺旋求解方法和过程。以此证明我们方法的通用性和公式的统一性，证明这个方法解决问题的强大能力，*终证明我们解决了自由度的这个150年问题。同时，这些各方面详尽的例子也将帮助读者学会运用这个方法去计算各种不同机构的自由度问题，更希望能帮助工程师们掌握这种在实际设计时十分有用的方法和工具。为了方便读者，在本书的开头还实用且简单的介绍了螺旋理论。

前言
**篇 螺旋理论
第1章 螺旋理论基础
1．1 直线的矢量方程
1．2 两直线的互矩
1．3 线矢量及螺旋
1．4 旋量的代数运算
1．4．1 两旋量的代数和
1．4．2 两旋量的互易积
1．5 刚体的瞬时运动
1．5．1 刚体的瞬时转动
1．5．2 刚体的瞬时移动
1．5．3 刚体的瞬时螺旋运动
1．6 刚体上作用的力
1．6．1 刚体上的作用力
1．6．2 刚体上作用的力偶
1．6．3 刚体上作用的力螺旋
参考文献
第2章 螺旋系的相关性与相逆性
2．1 螺旋系的概念
2．2 Grassmann线几何
2．3 旋量在不同几何空间下的相关性
2．4 螺旋系的反螺旋
2．4．1 反螺旋的概念
2．4．2 反螺旋物理意义的双重性
……
第二篇 机构自由度的通用公式