本书在简要介绍水下导航定位技术发展历史、现状和趋势的基础上,对不同导航定位系统的工作原理进行了系统介绍,主要包括惯性导航定位系统、水下声学导航定位系统以及基于地球物理属性匹配的水下导航定位系统。基于上述系统,以惯性导航系统为主导航系统,匹配导航系统为辅助导航系统,介绍了不同水下组合导航定位系统。本书可作为导航或相关专业本科生和研究生教材,也可供从事水下导航定位技术方面工作和研究人员参考。

第1章 绪论
1.1 概述
1.2 水下导航发展的历史和现状
1.2.1 惯性导航
1.2.2 声学导航
1.2.3 地形/地貌匹配导航
1.2.4 重力匹配导航
!.2.5 地磁匹配导航
小结
第2章 导航坐标系及其相互转换
2.1 导航常用坐标系
2.2 坐标系间的转换
2.2.1 惯性坐标系到非惯性坐标系的转换
2.2.2 地球坐标系到导航坐标系的转换
2.2.3 导航坐标系与载体坐标系的转换
2.2.4 载体坐标系与计算坐标系间的转换
小结
第3章 惯性导航系统
3.1 系统组成及分类
3.2 平台式惯性导航系统
3.2.1 惯导平台
3.2.2 平台伺服回路性能指标
3.2.3 三轴平台伺服回路的耦合与隔离
3.2.4 游动方位惯导系统导航参数的计算
3.3 捷联式惯性导航系统
3.3.1 捷联式惯导系统的姿态计算
3.3.2 捷联式惯导系统导航参数的解算
3.4 惯导系统误差分析
3.4.1 惯导系统的误差方程
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