本书以飞思卡尔16位S12系列MCU为主线,以MC9S12DG128为例,系统地介绍了S12的结构和工作原理;以及S12内部输入/输出端口模块、脉宽调制模块、模/数转换模块、增强型定时器模块、串行通信接口模块、SPI和I2C等主要功能模块的结构、原理与使用方法;同时详细介绍了S12汇编指令系统和嵌入式系统的C语言开发方法。此外,本书还结合C/OS-II介绍了嵌入式实时操作系统的基本知识,讨论了在S12系列MCU上实现C/OS-Ⅱ的移植方法。
本书采用从理论到实践*后到系统的学习方法,在功能模块的介绍中首先讲解模块的原理,之后给出应用实例,*后结合飞思卡尔智能汽车竞赛,给出了每个模块在智能车系统设计的应用实例,以智能汽车系统为应用背景,贯穿了所有模块的开发使用,构成了完整的嵌入式系统知识的介绍。通过本书的阅读和学习,希望读者能够建立嵌入式系统基本概念,掌握嵌入式系统的硬件、软件设计方法。

第1章 嵌入式系统简介
1.1 嵌入式系统
1.1.1 系统
1.1.2 嵌入式系统
1.1.3 嵌入式系统的分类
1.2 嵌入式系统硬件
1.2.1 嵌入式微处理器
1.2.2 嵌入式微控制器
1.2.3 嵌入式DSP处理器
1.2.4 嵌入式片上系统
1.3 嵌入式系统软件
1.4 嵌入式操作系统
1.4.1 嵌入式操作系统的种类
1.4.2 嵌入式操作系统的发展
1.4.3 使用实时操作系统的必要性
1.4.4 实时操作系统的优缺点
1.5 嵌入式系统开发方法
第2章 Freescale HCS12和HCS12X系列单片机简介
2.1 HCS12系列单片机概述
2.1.1 HCS12系列单片机的命名规则
2.1.2 HCS12系列单片机简介
2.2 HCS12X系列单片机概述
2.2.1 HCS12X系列单片机主要特点
2.2.2 XGATE协处理器与主处理器的关系
2.2.3 XGATE的基本特性
2.2.4 典型S12X系列单片机简介
2.3 MC9S12DG128简介
2.3.1 MC9S12DG128性能概述
2.3.2 MC9S12DG128内部结构及引脚
2.3.3 MC9S12DG128引脚功能
2.4 MC9S12DG128的运行模式
2.4.1 普通运行模式
2.4.2 特殊运行模式
2.5 MC9S12DG128的存储器映射
2.5.1 基本内存空间分配
2.5.2 内存空间的扩展
2.5.3 相关寄存器
第3章 S12指令系统
3.1 概述
3.2 S12汇编指令的格式和符号说明
3.2.1 操作码和操作数
3.2.2 数据类型
3.2.3 数据表示方法
3.2.4 寄存器和存储器表示法
3.3 寻址方式
3.3.1 隐含/固有寻址
3.3.2 立即寻址
3.3.3 直接寻址
3.3.4 扩展寻址
3.3.5 相对寻址
3.3.6 变址寻址
3.4 S12汇编指令系统
3.4.1 数据传送指令
3.4.2 算术运算指令
3.4.3 逻辑运算指令
3.4.4 **函数指令
3.4.5 程序控制指令
3.4.6 S12控制指令
3.4.7 模糊运算指令
3.5 汇编程序伪指令
3.5.1 段定义指令
3.5.2 常量赋值指令
3.5.3 常量存储指令
3.5.4 分配变量指令
3.5.5 汇编控制指令
3.5.6 符号链接指令
第4章 C语言的嵌入式编程
第5章 S12输入/输出端口模块及其应用实例
第6章 S12中断系统
第7章 S12脉宽调制模块及其应用实例
第8章 S12模/数转换模块及其应用实例
第9章 S12增强型定时器模块及其应用实例
第10章 S12串行通信接口模块及其应用实例
第11章 S12 SPI和I2C模块及其应用实例
第12章 C/OS-Ⅱ在S12上的移植与应用
附录A S12汇编指令系统汇总表
附录B S12汇编指令系统汇总表解释说明
附录C S12汇编指令机器码汇总表
附录D S12汇编指令机器码汇总表解释说明
附录E HS12实验开发平台
参考文献