全书共8章,内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言,以及机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。

第1章 绪论
1.1 机器人概述
1.2 机器人的分类
1.3 工业机器人的组成与技术参数
1.4 本书主要内容与教学要求
习题
第2章 工业机器人机械系统设计
2.1 工业机器人总体设计
2.2 驱动机构
2.3 机身和臂部设计
2.4 腕部设计
2.5 手部设计
2.6 行走机构设计
习题
第3章 工业机器人运动学
3.1 概述
3.2 物体在空间中的位姿描述
3.3 齐次坐标变换
3.4 变换方程的建立
3.5 rpy角与欧拉角
3.6 机器人连杆d—h参数及其坐标变换
3.7 建立机器人运动学方程实例
3.8 机器人逆运动学
习题
第4章 工业机器人静力计算及动力学分析
4.1 速度雅**矩阵与速度分析
4.2 力雅**矩阵与静力计算
4.3 工业机器人动力学分析
4.4 机器人动力学建模和仿真
习题
第5章 工业机器人控制
5.1 机器人控制系统与控制方式
5.2 单关节机器人模型和控制
5.3 基于关节坐标的控制
5.4 基于作业空间的伺服控制
5.5 机器人末端操作器的力/力矩控制
习题
第6章 工业机器人感觉系统
6.1 工业机器人传感器概述
6.2 位置和位移传感器
6.3 速度传感器
6.4 接近觉传感器
6.5 触觉传感器
6.6 工业机器人视觉技术
6.7 其他外部传感器
习题
第7章 工业机器人轨迹规划与编程
7.1 工业机器人轨迹规划
7.2 关节空间法
7.3 直角坐标空间法
7.4 轨迹的实时生成
7.5 工业机器人编程
7.6 工业机器人编程语言
7.7 工业机器人离线编程
习题
第8章 机器人的应用
8.1 工业机器人的应用准则和步骤
8.2 机器人在制造业中的应用
8.3 机器人在非制造业中的应用
8.4 六足机器人课外科技制作
习题
参考文献