本书面向从事船的控制与仿真的读者对象，系统地讲述船舶运动数字模型和建模方法。水面船舶和潜器被纳入同一体系，内容对各类船舶具有通用性。模型结果形式上便于实施控制和仿真。本书提供了多种现成建模结果，便于控制和仿真时直接引用。
本书适合于船舶自动化、船舶电气设备专业高年级本科生和研究生作为教材，也可供船舶设计、建造、操纵、使用、管理、航运等有关专业作为仿真辅助教材使用。同时也可供从事上列各专业及其它相关专业的科技工作者和管理人员参考。

**章 坐标系及其变换
**节 固定坐标系
第二节 运动坐标系
第三节 惯量矩阵和惯性主轴
第四节 速度向量与两坐标系的关系
第五节 运动坐标系与固定坐标系间的旋转变换
第六节 姿态运动学方程
第七节 建立姿态运动学方程的另一种方法
第2章 水平面定常回转运动
**节 水平面坐标系
第二节 水平回转运动过程
第三节 水平定常回转运动数学模型
第四节 水平回转的耦合运动
第五节 水动力系数测定试验简介（一）
第六节 船舶水动力学中的无因次化体系
第3章 垂直面定常直线运动
**节 垂直面坐标系
第二节 垂直面定常直线运动方程
第三节 等速直线定深航行
第四节 变深过程中的斜向定常运动
第五节 垂直面定常直线运动数字实例
第4章 水平面运动方程
**节 水平面运动一般方程
第二节 水动力的泰勒级数表示
第三节 水动力函数一阶展开式中的水动力系数
第四节 水平面运动线性方程
第五节 二阶展开式中的水动力系数
第六节 螺旋推进器的推力和扭矩
��七节 水平面运动非线性方程
第八节 实用潜艇模型的水平运动方程
第九节 有定向水平流时的水平面运动方程
第十节 水动力系数测定试验简介（二）
第5章 垂直面运动方程
**节 垂直面运动一般方程
第二节 水动力的泰勒级数表示
第三节 水动力函数一阶展开式中的水动力系数
第四节 垂直面运动线性方程
第五节 二阶展开式中的水动力系数
第六节 垂直面非线性运动方程、
第七节 实用潜艇模型的垂直面运动方程
第八节 有定向水平流时的垂直面运动方程
第6章 动量、动量矩及其导数
**节 动量和动量矩
第二节 动量的导数和动量矩的导数
第7章 空间运动方程
**节 建立船舶空间运动一般方程
第二节 船舶所受静力分析
第三节 水动力的泰勒级数表示
第四节 螺旋推进器的推力
第五节 六自由度空间运动方程的向量形式
第六节 六自由度空间运动方程的展开形式
第8章 流体惯性力和流体粘性力
**节 附加质量和流体惯性力
第二节 流体粘性力
第9章 空间运动方程在特定情况下的简化
**节 空间运动方程左端的简化
第二节 流体惯性力公式系数的简化
第三节 水动力系数整体的简化
第四节 舵水动力系数的简化
第五节 特定情况下的简化空间运动方程
第六节 实用潜艇空间运动方程
第十章 水动力系数的近似推算
第十一章 水面状态船舶横摇纵摇升沉运动方程
第十二章 螺旋推进器特性
第十三章 有流速情况下的水下机器人空间运动方程
符号表
参考文献