《高等动力学》是教育部“高等教育面向21世纪教学内容和课程体系改革计划”的研究成果，是面向2l世纪课程教材和教育部工科“九五”规划教材，同时也是普通高等教育“九五”**级**教材。《高等动力学》为理论力学教材的续编，包括分析力学、运动稳定性、刚体动力学、有心力场中的运动、多体系统动力学等五部分内容。**章介绍分析力学的基本概念、动力学普遍方程和拉格朗日方程。第二章有选择地叙述更深入的分析力学知识，如哈密顿正则方程、非完整系统、变分原理和机电耦合系统等。第三章介绍运动稳定性理论的基本概念、稳定性分析的几何方法、李雅普诺夫直接方法，以及工程中常用的稳定性判别方法。第四章和第五章讨论刚体动力学和有心力场中的运动两个具有工程实际背景的经典力学问题。在第四章中，着重介绍刚体定点运动的运动学和动力学的基本知识，以及欧拉情形和拉格朗日情形刚体定点运动的主要结论。第五章叙述质点和刚体在**引力场中的运动规律，包括二体问题、限制性三体问题，以及自旋和非自旋两种类型刚体的姿态运动规律。多体系统动力学是经典力学与现代计算技术结合产生的新动力学分支，在近三十年内发展迅速。在《高等动力学》第六章中，简要地介绍多

随着科学技术的发展，对于机械和工程结构的动力学分析显得愈来愈重要。这就要求力学工作者和工程技术人员掌握更广博的动力学知识。动力学是经典力学的一部分，它的基本概念是在理论力学课程中建立的。由于受学时限制，工科专业的理论力学课程只能讲授*基本的动力学知识。高等动力学是理论力学课程的继续、补充和提高。这门课程要求学生在理论力学课程中已掌握的力学基本概念和研究方法的基础上，进一步深入学习动力学理论，了解更丰富的动力学内容。如怎样对复杂的机械系统建立动力学微分方程，怎样在数学模型的基础上分析机械系统的运动规律，怎样判断稳态运动的稳定性等。
本书为高等动力学课程的教材，包括分析力学、运动稳定性、刚体动力学、有心力场中的运动、多体系统动力学等五部分内容。考虑到不少理论力学教材已经涉及分析力学的初步知识，因此将分析力学分为两章叙述。**章介绍分析力学的基本概念、动力学普遍方程和拉格朗日方程。第二章有选择地叙述更深入的分析力学知识，如哈密顿正则方程、非完整系统、变分原理和机电耦合系统等。若读者已在理论力学课程中初步接触过分析力学，也可越过**章直接学习第二章。第三章介绍运动稳定性理论的基本概念、稳定性分析的几何方法、李雅普诺夫直接方法，以及工程中常用的稳定性判别方法。第四章刚体动力学和第五章有心力场中的运动是属于经典力学范畴但具有工程实际背景的两个重要的动力学专题。前面叙述的分析力学方法和运动稳定性理论在这两章中得到了实际应用。在第四章中，着重介绍刚体定点运动的运动学和动力学的基本知识，以及欧拉情形和拉格朗日情形刚体定点运动的主要结论。作为对经典力学的修正和补充，也包括如准刚体绕*小惯量矩主轴**转动的不稳定性等新结论。第五章叙述质点和刚体在**引力场中的运动，包括二体问题、限制性三体问题，以及自旋和非自旋两种类型刚体的姿态运动规律。多体系统动力学是近三十年来发展迅速的新动力学分支，在机械、航天、车辆等现代工程技术中有广阔的应用前景。作为经典力学与现代计算技术的结合，本书在第六章中简要地介绍多体系统动力学的基本概念，以及建立多体系统动力学方程的两种方法，即相对坐标方法和**坐标方法。

绪论
**章分析力学基础
1.1 基本概念
1.2 动力学普遍方程
1.3 拉格朗日方程
习题

第二章 分析力学基础(续)
2.1 哈密顿正则方程
2.2 拉格朗日乘子法
2.3 阿佩尔方程和凯恩方法
2.4 力学的变分原理
2.5 机电系统动力学
习题

第三章 运动稳定性基础
3.1 基本概念
3.2 相平面方法
3.3 李雅普诺夫直接方法
3.4 一次近似稳定性理论
3.5 机械系统的稳定性
习题

第四章 刚体动力学
4.1 刚体的有限转动
4.2 刚体的无限小转动
4.3 刚体定点转动的动力学
4.4 无力矩刚体的定点转动
4.5 重力场中轴对称刚体的定点转动
4.6 剐体的一般运动
习题

第五章 有心力场中的运动
5.1 有心力场的普遍性质
5.2 二体问题
5.3 限制性三体问题
5.4 有心力场中的刚体定点转动
5.5 有心力场中自旋刚体的定点转动
习题

第六章 多体系统动力学
6.1 多体系统的结构
6.2 多体系统的运动学
6.3 使用相对坐标的多体系统动力学
6.4 增广体动力学
6.5 使用**坐标的多体系统动力学
习题

附录
A.1 等时变分
A.2 矢量的坐标变换
A.3 并矢
A.4 四元数
参考文献
习题答案
索引
外国人名译名对照表
……