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本书比较全面、系统地介绍了近几年出现的自动驾驶技术。全书共6章,内容包括绪论、自动驾驶车辆组成模块、自动驾驶车辆控制系统、无人驾驶机器人车辆、自动驾驶车辆智能水平定量评价、自动驾驶车辆的机遇与挑战。内容涵盖了经典自动驾驶技术外,还包括车辆驾驶行为、车辆行驶姿态与行驶车速感知、车轮与路面之间摩擦因数估计、车速与转向控制、视野扩展系统、无人驾驶机器人控制系统、无人驾驶机器人车辆控制系统、自动驾驶评价模型及智能水平等级划分、自动驾驶车辆评价指标、智能水平定量评价、车联网与智能交通系统等自动驾驶新技术。

前言 第1章绪论1 11自动驾驶技术的产生1 12自动驾驶汽车的研究状况4 121国外自动驾驶汽车的研究状况4 122国内自动驾驶技术的状况7 13自动驾驶汽车的发展目标与**11 14本章小结13 第2章自动驾驶车辆组成模块14 21自然环境感知模块14 211道路信息感知14 212环境信息感知22 213其他信息感知27 22智能行为决策模块33 221车辆驾驶行为33 222全局路径规划36 223局部路径规划43 23车辆自身状态采集模块51 231车辆行驶姿态与行驶车速感知51 232车轮与路面之间摩擦因数估计65 24车辆控制模块68 241起停控制68 242车速与转向控制69 243车身控制76 244**保障控制77 25本章小结80 第3章自动驾驶车辆控制系统81 31**预警技术81 311定速巡航控制系统81 312自适应巡航控制系统88 313车辆智能避撞预警技术91 32车辆防撞系统93 321防追尾碰撞系统94 322倒车防撞系统97 33车道保持系统102 331车道保持系统的功能102 332车道保持系统的组成102 333车道保持系统的原理104 34视野扩展系统106 341视野系统原理106 342车辆驾驶盲区107 343视野扩展方法109 35紧急报警系统114 351车载紧急报警系统114 352系统总体设计115 353定位技术115 354系统接收终端116 36车载导航系统116 361车载导航系统的功能116 362车载导航系统的分类117 363车载导航系统的特点与组成118 364内部信息导航系统119 365无线电导航系统123 37本章小结132 第4章无人驾驶机器人车辆134 41无人驾驶机器人车辆简介134 42无人驾驶机器人的总体结构137 421换档机械手结构138 422加速/制动/离合机械腿结构139 423转向机械手结构140 43无人驾驶机器人控制系统141 431示教再现系统142 432电磁直驱控制系统143 433多机械手协调控制系统146 44无人驾驶机器人车辆控制系统151 441无人驾驶机器人车辆路径控制152 442无人驾驶机器人车辆速度控制154 443无人驾驶机器人车辆路径及速度 解耦控制156 444无人驾驶机器人车辆转向控制164 445无人驾驶机器人车辆多模态切换 控制172 45本章小结180 第5章自动驾驶车辆智能水平定量 评价181 51评价模型及智能水平等级划分181 511自动驾驶车辆评价模型181 512国外自动驾驶车辆智能水平 划分182 513国内自动驾驶车辆智能水平 划分184 52自动驾驶车辆评价指标190 521评价指标选取191 522评价指标筛选193 523评价指标权重的确定193 53智能水平定量评价198 531成本函数法198 532模糊综合评价法204 54本章小结211 第6章自动驾驶车辆的机遇与挑战212 61车联网及智能交通系统212 611车联网技术及其发展212 612智能交通系统概述215 62自动驾驶车辆上路驾驶伦理与 法律222 621伦理规范方面222 622法律法规方面225 63各国自动驾驶车辆上路行驶相关 法案228 631国外自动驾驶车辆上路行驶相关 法案229 632国内自动驾驶车辆上路行驶相关 法案232 64本章小结234 参考文献235