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《普通高等教育"十一五"**规划教材·普通高等教育电气工程与自动化类"十三五"规划教材·电力拖动自动控制系统:运动控制系统(第5版)》是在第4版的基础上修订而成的，内容的主线仍然是电力拖动控制系统的原理、分析和设计。编写《普通高等教育"十一五"**规划教材·普通高等教育电气工程与自动化类"十三五"规划教材·电力拖动自动控制系统:运动控制系统(第5版)》的主要思路是：理论与实际相结合，应用自动控制理论解决运动控制系统的分析和设计等实际问题。以转速、转矩（电流）和磁链（磁通）控制规律为主线，由简入繁、由低及高地循序渐进，按照从开环到闭环、从直流到交流、从调速到伺服的层次论述运动控制系统的静、动态性能和设计方法。

前言
常用符号表
第1章绪论
1.1运动控制系统及其组成
1.1.1电动机
1.1.2功率放大与变换装置
1.1.3控制器
1.1.4信号检测与处理
1.2运动控制系统的历史与发展
1.3运动控制系统的转矩控制规律
1.4生产机械的负载转矩特性
1.4.1恒转矩负载特性
1.4.2恒功率负载特性
1.4.3风机、泵类负载特性
第1篇直流调速系统
第2章转速开环控制的直流调速系统
2.1晶闸管整流器直流电动机系统的工作原理及调速特性
2.1.1触发脉冲相位控制
2.1.2电流脉动及波形断续问题
2.1.3晶闸管整流器直流电动机系统的机械特性
2.1.4晶闸管触发和整流装置的传递函数
2.1.5晶闸管整流器直流电动机系统的可逆运行
2.2PWM变换器电动机系统的工作原理及调速特性
2.2.1不可逆PWM变换器电动机系统
2.2.2可逆PWM变换器电动机系统
2.2.3直流PWM调速系统的机械特性
2.2.4PWM控制器与变换器的动态数学模型
2.2.5直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压
2.3稳态调速性能指标和开环系统存在的问题
2.3.1转速控制的要求和稳态调速性能指标
2.3.2开环直流调速系统的性能和存在的问题
思考题
习题
第3章转速闭环控制的直流调速系统
3.1有静差的转速闭环直流调速系统
3.1.1比例控制转速闭环直流调速系统的结构与静特性
3.1.2开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的对比分析
3.1.3闭环直流调速系统的反馈控制规律
3.1.4比例控制转速闭环系统的稳定性
3.2无静差的转速闭环直流调速系统
3.2.1积分调节器和积分控制规律
3.2.2比例积分控制规律
3.2.3无静差的转速闭环直流调速系统稳态参数计算
3.3转速闭环直流调速系统的限流保护
3.3.1转速闭环直流调速系统的限流问题
3.3.2带电流截止负反馈环节的直流调速系统
3.4转速闭环控制直流调速系统的仿真
3.4.1转速闭环直流调速系统仿真平台
3.4.2仿真模型的建立
3.4.3仿真模型的运行
3.4.4调节器参数的调整
思考题
习题
第4章转速、电流双闭环控制的直流调速系统
4.1转速、电流双闭环控制直流调速系统的组成及其静特性
4.1.1转速、电流双闭环控制直流调速系统的组成
4.1.2稳态结构图与参数计算
4.2转速、电流双闭环控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析
4.2.1转速、电流双闭环控制直流调速系统的动态数学模型
4.2.2转速、电流双闭环控制直流调速系统的动态过程分析
4.2.3转速、电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用
4.3转速、电流双闭环控制直流调速系统的设计
4.3.1控制系统的动态性能指标
4.3.2调节器的工程设计方法
4.3.3控制对象的工程近似处理方法
4.3.4按工程设计方法设计转速、电流双闭环控制直流调速系统的调节器
4.4双闭环直流调速系统的弱磁控制
4.4.1弱磁与调压的配合控制
4.4.2励磁电流的闭环控制
4.5转速、电流双闭环控制直流调速系统的仿真
思考题
习题
第5章直流调速系统的数字控制
5.1采样频率的选择
5.2转速检测的数字化
5.2.1旋转编码器
5.2.2数字测速方法的精度指标
5.2.3M法测速
5.2.4T法测速
5.2.5M/T法测速
5.3数字PI调节器
5.4数字控制器的设计
5.5数字控制的PWM可逆直流调速系统
习题
第2篇交流调速系统
第6章基于稳态模型的异步电动机调速系统
6.1异步电动机的稳态数学模型和调速方法
6.1.1异步电动机的稳态数学模型
6.1.2异步电动机的调速方法与气隙磁通
6.2异步电动机的调压调速
6.2.1异步电动机调压调速的主电路
6.2.2异步电动机调压调速的机械特性
6.2.3闭环控制的调压调速系统
6.2.4降压控制在软起动器和轻载降压节能运行中的应用
6.3异步电动机的变压变频调速
6.3.1变压变频调速的基本原理
6.3.2变压变频调速时的机械特性
6.3.3基频以下的电压补偿控制
6.4电力电子变压变频器
6.4.1交直交PWM变频器主回路
6.4.2正弦波脉宽调制（SPWM）技术
6.4.3消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM）控制技术
6.4.4电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术
6.4.5电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术（磁链跟踪控制技术）
6.4.6交流PWM变频器异步电动机系统的特殊问题
6.5转速开环变压变频调速系统
6.5.1转速开环变压变频调速系统的结构
6.5.2系统实现
6.6转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统
6.6.1转差频率控制的基本概念及特点
6.6.2转差频率控制系统结构及性能分析
6.6.3优选转差频率ωsmax的计算
6.6.4转差频率控制系统的特点
思考题
习题
第7章基于动态模型的异步电动机调速系统
7.1异步电动机动态数学模型的性质
7.2异步电动机的三相数学模型
7.2.1异步电动机三相动态模型的数学表达式
7.2.2异步电动机三相原始模型的性质
7.3坐标变换
7.3.1坐标变换的基本思路
7.3.2三相两相变换（3/2变换）
7.3.3静止两相旋转正交变换（2s/2r变换）
7.4异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型
7.4.1静止两相正交坐标系中的动态数学模型
……

阮毅，1955年生，1984年毕业于同济大学电气工程系，1989年在上海工业大学获工学硕士学位，1996年在上海大学获工学博士学位。1989年至2015年在上海大学任教，任上海大学电机与控制工程研究所副所长、机电工程与自动化学院教授、博士生导师，2015年退休。现任中国电源学会常务理事，中国电源学会变频电源与电力传动专委会主任委员。主要从事电力电子与电力传动、新型能源控制与功率变换技术等方面的教学和研究工作。
陈伯时，1928年6月生，教授，博士生导师。1949年清华大学电机系毕业，1954年哈尔滨工业大学电机系研究生毕业。1949～1983年清华大学电机系、自动化系任教，1983年～1998年上海工业大学、上海大学自动化系任教，1998年7月离休。曾任国务院学位委员会电工学科评议组成员、欧洲电力电子学会（EPE）国际指导委员会委员，曾在全国有关学会、教学指导委员会、学术委员会中担任职务。长期从事电气传动自动化、电力电子变换的教学、科研和学科建设工作，与同行合作编著《自动控制系统》（1981）、《电力拖动自动控制系》（1992.2003）、《交流调速系统》（1998、2005）、《中国电气工程大典——电气传动自动化卷》（2008）、《电力电子与电力传动自动化——陈伯时教授文集》（2008）等。
杨影，上海大学，机电工程与自动化学院自动化系，副教授。2007年5月毕业于同济大学，获载运工具运用工程博士学位，2007年7月进入上海大学自动化系任教至今。长期从事“电力拖动自动控制系统：运动控制系统”课程的本科教学工作，该课程获得上海大学综合课程改革项目资助和教育教学改革研究项目资助。主持高等学校博士学科点科研专项基金项目、台达科教发展基金项目、上海市**青年教师资助项目等，参与多项**自然科学基金项目，目前研究方向为高性能永磁同步电机控制。