本书以工业机器人的典型应用为出发点,对工业机器人在冲床上下料、打磨、弧焊、激光焊、自动锁螺丝、雕刻和视觉分拣行业应用中的准备工作、程序编写及调试进行详细的讲解与分析,使读者了解与掌握工业机器人在这些典型应用场景中的具体设定与调试方法,从而使读者对工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。 本书适合从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师,特别是使用FANUC工业机器人的工程技术人员使用,同时可用作高职院校、培训学校相关专业的教材及参考书。

第1章机器人上下料应用 1.1测试冲床手动/自动运行/002 1.1.1冲床组成及工作过程/002 1.1.2机器人上下料工作站组成/005 1.1.3认识冲床的**注意事项/007 1.1.4冲床手动模式运行测试/010 1.1.5手动操作机器人示教器控制冲床冲压测试(I/O测试)/011 1.2设计机器人自动上下料程序/016 1.2.1创建任务程序/016 1.2.2规划示教机器人运动轨迹/018 1.2.3测试机器人运动轨迹/019 1.2.4测试机器人任务程序/019 1.2.5成品件检测/022 1.3优化机器人动作及速度/025 1.3.1机器人运行时间的测算/025 1.3.2优化机器人上下料节拍/026 1.3.3自动执行程序/028 第2章机器人弧焊应用 2.1认识机器人弧焊应用/033 2.1.1焊接类型及原理/033 2.1.2机器人弧焊工作站的组成/036 2.2焊接前准备工作/042 2.2.1正确穿戴焊接劳保用品/042 2.2.2认识机器人弧焊的**注意事项/043 2.2.3焊丝的安装和送丝测试/044 2.2.4在焊机上正确设置参数/046 2.2.5干伸长度设置/050 2.2.6保护气体的流量调节及测试/051 2.3两块1.2mm钢板的机器人搭接焊/054 2.3.1使用快速夹具固定工件/054 2.3.2在示教器上设置弧焊参数/055 2.3.3编写焊接程序并试运行/058 2.3.4根据焊缝质量调整焊接参数/064 2.3.5摆焊功能/066 第3章机器人弧焊(铝焊)应用 3.1认识机器人弧焊(铝焊)系统/073 3.1.1铝焊的工作原理/073 3.1.2机器人铝焊工作站的组成/074 3.2弧焊前准备工作/079 3.2.1正确穿戴焊接劳保用品/079 3.2.2机器人弧焊的**注意事项/079 3.2.3焊丝安装与测试/080 3.2.4设置弧焊电源参数/082 3.2.5设置干伸长度/086 3.2.6保护气体的流量调节及测试/087 3.3两块1.2mm厚铝板机器人搭接焊/090 3.3.1使用快速夹具固定工件/090 3.3.2在示教盒上设置弧焊参数/090 3.3.3编写焊接程序并试运行/092 3.3.4优化弧焊工艺参数/096 第4章机器人激光焊应用 4.1认识机器人激光焊系统/101 4.1.1激光焊的工作原理/101 4.1.2机器人激光焊工作站的组成/104 4.2激光焊前准备工作/109 4.2.1正确穿戴焊接劳保用品/109 4.2.2认识机器人激光焊的**注意事项/110 4.2.3设置激光焊机参数/111 4.2.4手动/自动开启激光测试/112 4.3两块钢板的机器人激光深熔焊/116 4.3.1初步确定焊接参数/116 4.3.2使用快速夹具固定工件/117 4.3.3编写焊接程序并试运行/117 4.3.4优化激光焊工艺参数/122 第5章机器人螺柱焊应用 5.1认识机器人螺柱焊系统/125 5.1.1螺柱焊的工作原理/125 5.1.2机器人螺柱焊工作站的组成/127 5.2螺柱焊前准备工作/131 5.2.1正确穿戴焊接劳保用品/131 5.2.2认识机器人螺柱焊的**注意事项/131 5.2.3螺柱输送自动控制测试/131 5.2.4设置螺柱焊参数/132 5.3机器人螺柱焊/134 5.3.1使用快速夹具固定工件/134 5.3.2编写焊接程序并试运行/134 5.3.3优化螺柱焊工艺参数/140 第6章机器人自动锁螺丝应用 6.1认识机器人自动锁螺丝系统/147 6.1.1自动锁螺丝的工作原理/147 6.1.2机器人自动锁螺丝工作站组成/150 6.2自动锁螺丝前准备工作/153 6.2.1认识机器人自动锁螺丝的**注意事项/153 6.2.2自动送螺丝的控制测试/153 6.2.3设置自动送螺丝参数/154 6.3机器人自动锁螺丝/157 6.3.1使用快速夹具固定工件/158 6.3.2编写任务程序并试运行/158 6.3.3优化自动锁螺丝参数/162 第7章机器人打磨应用 7.1认识机器人打磨系统/165 7.1.1打磨工作原理/165 7.1.2机器人打磨工作站的组成/167 7.2打磨前准备工作/171 7.2.1正确穿戴打磨劳保用品/171 7.2.2认识机器人打磨的**注意事项/172 7.2.3利用示教盒测试打磨系统/173 7.3电视机底座支架机器人自动打磨/176 7.3.1工件放置及固定/177 7.3.2用户(工件)坐标系标定/177 7.3.3机器人打磨任务程序编制/178 7.3.4任务程序试运行/181 第8章机器人视觉分拣应用 8.1认识机器人视觉分拣系统/185 8.1.1视觉分拣的工作原理/185 8.1.2机器人视觉分拣工作站的组成/187 8.1.3机器人视觉分拣工作站的**注意事项/190 8.2单一铝扣板的机器人视觉抓取/191 8.2.1工具和用户坐标系标定/192 8.2.2相机安装与创建/193 8.2.3相机标定/196 8.2.4工件模型示教及基准位置获取/203 8.2.5机器人抓取任务程序示教及测试/212 8.2.6视觉指令编辑及试运行/213 8.3多品种铝扣板的机器人视觉分拣/216 8.3.1多工件模型示教及基准位置获取/217 8.3.2机器人分拣任务程序示教及测试/219 8.3.3视觉指令编辑及试运行/221 参考文献