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智能交通系统将人、车、路以及环境综合起来考虑，并把先进的信息技术、数据通信技术及电子控制技术等有效的综合运用于交通运输体系，从而建立起一种大范围、全方位发挥作用、实时准确**的交通运输系统。

第1章 绪论1 1.1 智能交通系统综述1 1.1.1 智能交通系统的基本概念1 1.1.2 智能交通系统的历史沿革2 1.2 智能交通系统的发展3 1.2.1 美国智能交通系统的发展历程与现状3 1.2.2 日本智能交通系统的发展历程与现状10 1.2.3 欧洲智能交通系统的发展历程与现状14 1.2.4 中国智能交通系统的发展历程与现状17 1.3 智能交通系统发展趋势22 思考题23 参考文献23 第2章 智能交通信息采集技术24 2.1 智能交通信息技术特点及分类24 2.1.1 智能交通信息的特点24 2.1.2 智能交通信息的分类25 2.2 固定式交通信息采集技术28 2.2.1 地磁线圈信息采集技术28 2.2.2 超声波信息采集技术33 2.2.3 视频图像信息采集技术37 2.2.4 微波雷达信息采集技术43 2.2.5 各种固定式交通信息采集技术的优缺点比较46 2.3 移动式交通信息采集技术48 2.3.1 浮动车信息采集技术48 2.3.2 无人机信息采集技术52 2.3.3 众包信息采集技术57 2.3.4 各种交通信息采集技术比较64 思考题65智能交通技术概论目录参考文献65 第3章 智能交通数据管理技术66 3.1 交通数据清洗技术66 3.1.1 数据清洗的重要性66 3.1.2 数据清洗的主要内容67 3.1.3 数据清洗的主要方法70 3.2 交通数据存储技术74 3.2.1 数据格式74 3.2.2 数据存储的方法81 3.2.3 分布式存储82 3.3 交通数据挖掘技术及可视化85 3.3.1 数据查询85 3.3.2 数据分类88 3.3.3 数据聚类90 3.3.4 数据关联95 3.3.5 时空数据分析97 3.3.6 地理编码99 3.3.7 地址匹配103 思考题105 参考文献105 第4章 智能交通信息交互技术106 4.1 车辆自组织网络概述106 4.1.1 无线网络和移动网络106 4.1.2 DSRC、LTEV及5G通信技术107 4.2 智能组网与异构网络选择109 4.2.1 组网基础知识109 4.2.2 计算机网络的标准化与分层模型111 4.2.3 网络切换方法112 4.3 **传输与自适应路由方法119 4.3.1 移动Adhoc网络路由的研究现状119 4.3.2 经典路由算法及其性能研究122 4.3.3 仿生Adhoc网络单播/广播路由算法127 4.3.4 构建候选节点集130 4.3.5 随机优化132 4.3.6 数据转发133 4.3.7 活跃度计算134 4.3.8 仿真实验136 4.3.9 仿真和网络模型137 4.3.10 仿真结果138 4.4 交通信息交互基础应用与标准规范142 4.4.1 车用通信系统基础应用142 4.4.2 应用层交互数据集、标准及接口规范148 思考题151 参考文献151 第5章 交通状态分析及预测技术152 5.1 交通状态的概念和内涵152 5.1.1 交通状态的概念152 5.1.2 交通状态的指标体系155 5.2 交通状态的判别和分析158 5.2.1 道路交通状态判别159 5.2.2 交通状态分析方法163 5.3 预测基本理论与方法168 5.3.1 交通状态预测概述168 5.3.2 交通状态预测方法分析172 5.4 拥堵状态预测方法及应用185 5.4.1 拥堵状态的判别185 5.4.2 拥堵状态预测方法与应用的基本框架187 思考题194 参考文献194 第6章 智能交通信息服务技术195 6.1 智能交通信息服务的内涵195 6.1.1 智能交通信息服务系统的概念195 6.1.2 智能交通信息服务系统的作用197 6.1.3 智能交通信息服务系统的分类199 6.2 智能交通信息服务关键技术201 6.2.1 交通信息服务系统的组成及工作原理201 6.2.2 交通信息服务系统的理论基础204 6.2.3 交通信息服务系统的技术基础207 6.3 先进的交通信息服务系统216 6.3.1 典型交通信息服务系统及其关键技术217 6.3.2 我国交通信息服务系统简介226 思考题243 参考文献243 第7章 智能交通管理与控制技术244 7.1 智能交通管理系统概述244 7.1.1 智能交通管理系统概念及发展现状244 7.1.2 智能交通管理系统框架及功能245 7.2 典型智能交通管理系统及应用247 7.2.1 智能交通监控系统247 7.2.2 电子警察系统250 7.2.3 智能公交管理系统254 7.2.4 停车诱导系统258 7.2.5 突发事件应急管理系统261 7.2.6 典型城市智能交通管理系统及应用264 7.3 智能交通信号控制系统概述270 7.3.1 交通信号控制系统简介270 7.3.2 典型智能交通信号控制系统274 7.4 我国智能交通信号控制系统应用及发展动态290 7.4.1 我国智能交通信号控制系统的应用290 7.4.2 智能交通信号控制系统的发展动态及趋势293 思考题302 参考文献303 第8章 车辆智能驾驶技术304 8.1 智能汽车304 8.1.1 智能汽车简介304 8.1.2 智能汽车的等级划分305 8.1.3 智能汽车的组成306 8.1.4 国内外发展情况310 8.2 感知313 8.2.1 环境感知313 8.2.2 环境感知系统组成314 8.2.3 环境感知总体功能315 8.2.4 激光雷达316 8.2.5 毫米波雷达321 8.2.6 视觉感知系统328 8.3 决策规划控制334 8.3.1 决策规划控制系统334 8.3.2 决策334 8.3.3 运动规划335 8.3.4 车辆控制340 8.4 智能汽车新技术应用343 8.4.1 深度学习343 8.4.2 增强学习348 8.4.3 SLAM350 思考题351 参考文献351 第9章 智能车联网与车路协同技术352 9.1 概述352 9.1.1 从辅助驾驶到智能网联汽车352 9.1.2 从车联网到车路协同技术354 9.2 基于车联网的交叉路口信号控制技术354 9.2.1 基于车联网数据的交通流参数预测355 9.2.2 基于车联网数据的信号配时辨识357 9.2.3 基于车联网数据的信号配时优化365 9.3 车联网环境下的出行路径规划技术373 9.3.1 基于车联网数据的路网运行状态短时预测373 9.3.2 车联网环境下动态路网的*优路径问题和算法373 9.3.3 车联网环境下车辆服务路径问题及算法378 9.4 车路协同环境下的智能控制技术383 9.4.1 基于车车通信的跟驰队列协同控制384 9.4.2 车路协同环境下的换道控制389 9.4.3 车路协同环境下交叉路口的通行控制方法395 思考题404 参考文献405 第10章 典型智能交通应用系统406 10.1 城市交通状态监测与指数评价系统406 10.1.1 系统简介406 10.1.2 系统组成408 10.1.3 实例： 上海市道路交通状态指数应用414 10.2 **营运车辆联网联控系统415 10.2.1 系统简介415 10.2.2 系统组成与服务功能418 10.2.3 实例： 驾驶行为监控预警系统422 10.3 智能网联汽车测试及评价系统425 10.3.1 背景及发展历程425 10.3.2 试验验证技术及测试方法429 10.3.3 实例： 上海国际汽车城封闭测试区（FZone）432 10.4 大型活动交通组织与管理系统438 10.4.1 系统简介438 10.4.2 系统组成440 10.4.3 实例： 深圳大运会交通组织与管理444 思考题449 参考文献449

王云鹏，长江学者特聘教授，**万人计划科技创新领军人才，北京航空航天大学副校长，车路协同与**控制北京市**实验室主任，科技部**领域创新团队“智能交通技术创新团队”负责人。担任**863计划“十一五”专家组副组长、“十二五”交通**主题专家、“十三五”交通领域科技创新规划智能交通子领域规划召集人、教育部高等学校教学指导委员会交通工程教学指导分委员会委员、教育部科技委能源与交通学部委员、中国道路运输协会专家委员会副主任委员、中国智能交通协会交通**专业委员会主任委员等多项社会兼职，是第七届中国青年科技奖获得者，入选首批新世纪百千万人才工程**级人选、交通运输部新世纪十百千人才工程**层次人选和首批教育部新世纪**人才支持计划。

近年来，致力于车辆运行状态联网感知、行车**预警和车路协同控制等基础理论与关键技术研究。承担了**自然科学基金、973计划、863计划、科技支撑等多项**项目，出版专著5部，主编北京市精品教材1部，译著2部；发表学术论文108篇，其中SCI收录40篇；主持修订**标准3项，授权发明专利37项，以**完成人获**科技进步二等奖1项、省部级科技进步一等奖4项和二等奖2项。