机 械 工 业 出 版 社本书全面介绍了机器人机构学基础理论知识。全书共7章。第1章介绍了必要的基础知识,如机器人的发展历史、机器人系统的组成、机器人机械结构、控制系统、机器人学研究前沿等。第2章和第3章分析了机器人的运动学,包括坐标系的建立、坐标变换、连杆参数和坐标系的建立、机器人运动学等。第4章分析了雅**矩阵与速度运动学。第5章介绍了机器人动力学建模方法。第6章介绍了机器人在关节空间和操作空间的路径和轨迹规划。第7章介绍了MATLAB中机器人工具箱的应用。 本书可作为高等院校机器人工程、机械设计制造及自动化、自动化及计算机等专业本科教材或教学参考书,也可供从事机器人机构学领域的工程人员或研究人员参考。 本书配有PPT电子课件,免费提供给选用本书作为教材的授课教师。需要者请登录机械工业出版社教育服务网(wwwcmpeducom)注册下载。

目录 前言 第1章绪论1 1.1机器人概述1 1.2机器人机械结构4 1.3机器人控制系统13 1.4机器人的应用与发展30 1.5机器人学研究前沿介绍41 习题45 第2章机器人位姿描述和齐次变换46 2.1机器人坐标系定义46 2.2位姿描述和坐标变换48 2.3齐次坐标和齐次变换53 2.4位姿变换55 2.5其他姿态描述66 习题69 第3章操作臂运动学72 3.1自由度与约束72 3.2连杆参数与连杆坐标系85 3.3连杆变换和运动学方程89 3.4操作臂运动学方程实例92 3.5操作臂逆运动学104 3.6操作臂逆运动学实例111 习题118 第4章速度运动学与雅**矩阵122 4.1速度变换矩阵122 4.2微分运动与微分变换130 4.3速度雅**矩阵136 4.4速度雅**矩阵实例143 4.5逆雅**矩阵和奇异性146 习题152 第5章操作臂的力雅**矩阵与动力学154 5.1操作臂力雅**与静力计算155 5.2操作臂拉格朗日动力学159 5.3操作臂牛顿欧拉动力学168 5.4操作臂动力学模型实例172 5.5操作空间动力学方程求解178 5.6动力学模型的典型性质180 习题186 第6章路径和轨迹规划188 6.1概述189 6.2关节空间的轨迹规划方法192 6.3操作空间轨迹规划202 习题207 第7章机器人机构学与MATLAB机器人工具箱210 7.1MATLAB中机器人工具箱的下载与安装210 7.2操作臂位姿变换212 7.3操作臂运动学220 7.4操作臂动力学235 7.5运动轨迹规划239 附录244 附录A线性代数244 附录B机器人工具箱251 附录C算法程序实例258 参考文献276