太平道渊源于**部道书《太平经》(亦称《太平清领书》)。东汉顺帝年间,有一个名宫崇的人,到皇宫献“神书”,书名《太平清领书》,未被皇帝采纳。后此书逐渐流传开来,即《太平经》。《太平经》的思想内容十分丰富,如对“道”为天下之母,道生“万物”,求道之法的根本为静等。“太平”是太平道的社会理想,《太平经》说:“太者,大也,言其积大如天,无自大于天者。平者,言治太平均,凡事悉治,无复不平,此若地居下执平……天气悦下,地气悦上,二气相通,而为中和之气,相受共养万物,无复有害,故日太平。”这应该是其宗教的哲学思想基础。
太平道的重要创建者之一是河北巨鹿人张角,曾读过《太平经》,并利用其中的宗教政治思想,广泛传播太平道。张角自称“大贤良师”奉事黄老道,收养弟子,手持九节杖,以符水咒法为人治病,并教人叩头思过,时或病愈。张角还派遣弟子八人传教于四方,十余年间,教徒发展至数十万之众,遍及青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫等八州,形成了一个影响广泛、信徒众多、声势浩大的民间宗教集团。
也是在东汉顺帝时,沛人张陵学道于蜀郡鹤鸣山,自称太上老君降命为天师,造作道书以教百姓,从其道者出米五斗,故世称五斗米道。陵死,其子张衡、孙张鲁相继嗣教而行其道。时有巴郡巫人张修,亦以符水为人治病,愈者以五斗米为酬,故号为五斗米师。献帝初平二年(191),益州牧刘焉派遣张鲁、张修出兵攻据汉中。张鲁袭杀张修而夺其众,又出兵袭取巴郡,遂割据巴、汉,在当地实施政教合一统治。鲁自号师君,以“鬼道”教民。其初来学道者皆名鬼卒,受本道已信者号日祭酒,各领部众,领众多者号为治头大祭酒。祭酒以《老子五千文》教民诵习,以符水禁咒为人治病,并设“净室”,使病者处其中叩头思过。又设鬼吏,主管为病人请祷鬼神。教民诚信不欺诈,有病但令自首其过。又置“义舍”,内置米肉供给行路者。犯法者先赦免三次,然后行刑。有小过者罚修路百步以抵其罪。